Лаборатория реактивного движения НАСА (JPL) проводит испытания змееподобного робота Exobiology Extant Life Surveyor (EELS), который способен проводить картографирование, перемещаться в разных условиях и исследовать труднодоступные места.
На создание аппарата специалистов лаборатории вдохновило желание искать признаки жизни в океане, скрывающемся под ледяной корой спутника Сатурна Энцеладе. Для этого роботу будет необходимо спускаться по отверстиям на поверхности.
В рамках наземных испытаний EELS преодолевал расстояния в песках, льдах, скалистой местности, лавовых трубках и лабиринтах в ледниках. Аппарат способен перемещаться в локациях, недоступных для других роботов, отметил руководитель проекта Мэтью Робинсон. Однако он пояснил, что другие устройства лучше справляются в конкретных условиях. Идея змееподобного робота заключается в универсальности.
Команда в JPL приступила к созданию первого прототипа в 2019 года и с тех пор постоянно вносит изменения. С 2022 года специалисты ежемесячно проводят полевые испытания и совершенствуют аппаратное и программное обеспечение, что позволяет EELS работать автономно.
Текущая итерация робота EELS 1.0 весит около 100 кг и имеет длину 4 м. Аппарат состоит из 10 одинаковых вращающихся сегментов и использует резьбу для движения, тяги и захвата.
Робот прошёл испытания в песчаной, снежной и ледяной средах. Главный исследователь EELS Хиро Оно указывает, что у разработчиков в JPL другая философия разработки роботов, чем у традиционных создателей аппаратов для исследования внеземных поверхностей. По его словам, идея команды EELS предусматривает множество быстрых циклов тестирования и внесения исправлений. Оно отмечает, что существуют десятки учебников по проектированию четырёхколёсных роботов, но нет ни одного пособия о том, как создать автономного змееподобного робота.
В связи с временной задержкой между Землёй и дальним космосом EELS предназначен для автономного определения окружающей среды, расчёта рисков, перемещения и сбора данных при помощи научных инструментов, список которых ещё предстоит определить. Также команда JPL хочет предусмотреть возможность восстановления работы аппарата при возникновении нештатной ситуации.
EELS создаёт трёхмерную карту своего окружения при помощи четырёх пар стереокамер и лидара, который использует короткие лазерные импульсы. На основе данных датчиков аппарат определяет наиболее безопасный путь. В рамках испытаний исследователи собирают базу алгоритмов действий для робота в разных ситуациях.
Окончательная версия EELS будет оснащена 48 небольшими двигателями, которые позволят аппарату входить в несколько конфигураций. Часть из этих приводов имеет встроенные датчики силы и крутящего момента, что позволяет роботу двигаться вертикально в узких желобах.
Проект змееподобного робота финансирует Управление внедрения технологий и стратегии JPL НАСА в Южной Калифорнии в рамках программы ускорения инициативы JPL Next.
Источник новости: habr.com
