НАСА сообщило, что «Индженьюити» успешно совершил небольшой тестовый полёт №54 после того, как в процессе выполнения миссии №53 у вертолёта сработала система экстренной посадки. Специалисты НАСА выяснили, что аппарат находится в рабочем состоянии, но ему требуется обновление ПО.
22 июля 2023 года «Индженьюити» выполнил полёт №53 на 142 метра. Вертолёт приземлился на севере от места взлёта на новом и тридцать четвёртом по счёту посадочном месте (Airfield Omicron) за всё время своего пребывания на Марсе. Позже оказалось, что полёт прошёл нештатно, но вертолёт в порядке.
В ходе полёта №53 «Индженьюити» взлетел на высоту 5 метров, совершил боковое перемещение со скоростью 2,5 м/c, начал лететь до намеченной зоны. Но в итоге автоматика вертолёта досрочно остановила миссию по команде LAND_NOW («садись немедленно»). Полёт №53 длился 74 секунды вместо планируемых 137 секунд.
В НАСА выяснили, что в бортовом компьютере «Индженьюити» возникла ошибка рассинхронизации кадров с камеры и системного таймера. Аналогичный сбой в работе таймера навигационной камеры и появления фантомных ошибок, из-за которых система навигации и позиционирования, включая инерциальный измерительный блок IMU, начала некорректно работать, произошёл с «Индженьюити» в мае 2021 года во время полёта №6. После этого в НАСА внесли корректировки в ПО вертолёта. Оказалось, что спустя 43 полёта сбой в конвейере изображений проявился повторно. Но теперь вертолёт не стал игнорировать ошибки, а выполнил аварийную посадку, как заложили в него инженеры НАСА. Если бы не сработала эта процедура, то у вертолёта начались сильные колебания, его траектория стала бы полностью нестабильной, а попытка долететь до планируемой точки могла закончится аварией.
Инженеры НАСА обновили ПО «Индженьюити» и внесли дополнительные меры защиты от проблем с фантомными сбоями и пропаданием кадров с навигационной камеры. В НАСА уточнили, что эта была первая успешная реализация автоматической команды LAND_NOW на Марсе. Инженеры испытывали её только на Земле.
3 августа 2023 года «Индженьюити» проверил работу обновлённого ПО в тестовом полёте №54, а также сфотографировал марсоход, который находится в нескольких десятках метрах от вертолёта. «Индженьюити» в ходе этого полёта поднялся на высоту 5 метров и провёл в атмосфере 24,4 секунды, после этого аппарат приземлился обратно в штатном режиме.
НАСА в миссиях №53 и №54 ещё раз проверило, что вертолёту хватает заряда батарей для совершения перемещений на несколько сот метров. Также инженеры НАСА протестировали работоспособность новой версии прошивки бортового ПО аппарата. Ранее «Индженьюити» получил новые навигационные возможности в рамках тестов новой версии программы управления вертолётом.
В НАСА подтвердили, что его батареи за почти два года на Марсе деградировали всего на 10%, что позволяет продлить миссию вертолёта до конца 2023 года при условии, если он будет успевать за марсоходом «Персеверанс». Научная команда марсохода работает по своему плану, и поддержка вертолёта рядом не входит в их рабочие обязанности.
«Индженьюити» за 54 миссии и уже более 2 лет работы пролетел в общем 12 240 метров над поверхностью Марса и провёл в режиме полёта в атмосфере планеты 5 731 секунду (более 95 минут). Аппарат достиг потолка 18 метров и развил максимальную скорость 6,5 м/c. За все полёты «Индженьюити» сделал с помощью своих камер несколько сотен цветных фотографий и более 7 тыс. чёрно-белых.
Фото состояния «Индженьюити» спустя два года работы на Марсе.
26 апреля выполнил полёт №52 на 363 метра. НАСА подтвердило его успех спустя 63 дня после восстановления радиосвязи. Вертолёт два месяца находился за холмом, а марсоход «Персеверанс» не имел возможности получать с него телеметрию из-за рельефных помех и необходимости прямой видимости для стабильного радиоконтакта.
23 апреля «Индженьюити» выполнил полёт №51 на 180 метров.
Вертолёт даже запечатлел марсоход, которым прикинулся камнем.
13 апреля 2023 года «Индженьюити» выполнил юбилейный полёт №50 на 322 метра и поставил рекорд по высоте, поднявшись на 18 метров.
«Само собой разумеется, что нет никаких гарантий, когда дело доходит до полёта на Марсе, но пока наш вертолёт продолжает выдерживать каждую марсианскую ночь и говорить с нами каждое марсианское утро, мы будем продолжать двигаться дальше, быстрее и выше. Мы разомнём ноги, стряхнём с себя марсианскую пыль и полетим так, как никогда раньше не летали», — пояснили инженеры НАСА по поводу новых полётов «Индженьюити» в 2023 году. Они постараются не потерять связь с марсоходом, хотя далее ожидается более сложный рельеф и проблемы с перепадами высот, из-за которых не будет прямого радиоконтакта с марсоходом. Технически вертолёт может быть исправен, но после отъезда марсохода на километр и более «Индженьюити» не сможет связаться с НАСА, а его солнечные батареи будет потихоньку засыпать песок без команды на новый взлёт.
Примеры тестов взлёта и посадки «Индженьюити» на равном промежутке и на одной и той же посадочной площадке.
В обновлении навигационного ПО «Индженьюити» учтено, что внизу не плоская поверхность, а есть перепады высот. Теперь вертолёт в курсе геологических особенностей кратера Езеро и может различать изменения рельефа местности при полёте с помощью загруженных в него цифровых карт высот.
НАСА собирается отправить «Индженьюити» в новые разведывательные полёты и пока не планирует закрывать этот проект. Теперь «Индженьюити» не только разведчик-скаут, но и площадка для тестирования разных версий ПО для будущих марсианских мультикоптеров.
2 апреля «Индженьюити» выполнил полёт №49 на 282 метра и впервые поднялся на высоту 16 метров.
22 марта «Индженьюити» выполнил полёт №48 на 398 метров.
9 марта «Индженьюити» выполнил полёт №47 на 440 метров и попал в объективы камер марсохода «Персеверанс».image
22 февраля «Индженьюити» выполнил полёт №45 на 426 метров, а 25 февраля марсианский вертолёт совершил полёт №46 на 445 метров. Это рекорд по дальности в этом году. А общая дистанция его полётов с учётом 47 миссии теперь составляет более 10 км - 10 537 метров над поверхностью планеты за два года работы на планете.
19 февраля 2023 года, в день своего двухлетия пребывания на Марсе, «Индженьюити» выполнил полёт №44 на 325 метров.
16 февраля «Индженьюити» совершил полёт №43 на 376 метров.
4 февраля «Индженьюити» выполнил полёт №42 на 248 метров. Инженеры НАСА напомнили, что этого тоже своеобразная веха для аппарата, так как "42 = Смысл жизни, Вселенной и Всего остального".
27 января «Индженьюити» выполнил полёт №41 на 179 метров в режиме разведчика.
Зона взлёта «Индженьюити».
Зона посадки «Индженьюити».
В ходе этой миссии солнечный свет падал так удачно, что позволил «Индженьюити» сфотографировать свою тень.
19 января «Индженьюити» совершил полёт №40 на 171 метр, а его общее лётное расстояние за все миссии превысило 8 км.
11 января «Индженьюити» выполнил полёт №39 на 140 метров.
НАСА рассказало, что «Индженьюити» во время выполнения полёта №39 и впервые в этом году попал в объектив одной из камер марсохода «Персеверанс». Судя по фото, вертолёт может стабильно взлетать и садиться на песчаные дюны в местах с небольшим наклоном.
5 января 2023 года «Индженьюити» выполнил полёт №38 на 105 метров.
17 декабря 2022 года «Индженьюити» выполнил полёт №37 на 62 метра.
10 декабря «Индженьюити» выполнил полёт №36 на 110 метров. По его окончании выяснилось, что марсианский вертолёт провёл за всё время своего пребывания на планете уже больше часа в атмосфере Марса в режиме полёта, а именно 3652 секунды.
3 декабря 2022 года марсианский вертолёт «Индженьюити» совершил короткий полёт №35 на 15 метров.
23 ноября 2022 года «Индженьюити» выполнил короткий полёт №34 без горизонтального перемещения для проверки совместимости и правильной работы аппарата после масштабного обновления бортового ПО.
24 сентября «Индженьюити» отработал полёт №33 на 111 метров. Во время этого полёта к посадочной опоре «Индженьюити» пристал небольшой фрагмент мусора. Аномалия не помешала аппарату выполнить задачу. Мусор оторвался и пропал примерно на середине полёта.
18 сентября «Индженьюити» выполнил полёт №32 на 94 метра.
6 сентября «Индженьюити» совершил полёт №31 на 97 метров.
11 июня 2022 года марсианский вертолёт «Индженьюити» с нерабочим инклинометром и низким зарядом батарей смог выполнить небольшой полёт №29 на дистанцию в 179 метров. Инженеры НАСА оценивали вероятность успеха этого полёта как низкую, но старались сделать всё возможное, чтобы он состоялся, но пыль, холод, деградация элементов и зима на Марсе сильно влияют на состояние «Индженьюити». Бортовая электроника аппарата не рассчитана на долгое ожидание включения при -80°C и ниже, а обогреватели вертолёта не работают всё время ночью, а выключаются за несколько часов до рассвета из-за низкого уровня заряда батарей.
14 июля НАСА сообщило, что марсианский вертолёт «Индженьюити» до августа отправлен в спячку из-за марсианской зимы и высокого пылевого сезона. НАСА надеялось, что «Индженьюити» после спячки восстановит контакт с марсоходом и продолжит свою разведывательную миссию.
20 августа «Индженьюити» смог выполнить небольшой полёт №30 после двухмесячной спячки. В ходе этого совсем небольшого, но сложного для текущего состояния аппарата полёта «Индженьюити» взлетел на высоту 5 метров, совершил боковое перемещение на 2 метра и выполнил посадку. Он провёл в атмосфере 33 секунды. Задача «Индженьюити» заключалась в том, чтобы проверить работоспособность лётных систем аппарата и стряхнуть пыль, которая осела на солнечной панели с момента его последней посадки 11 июня.
В настоящее время марсоход «Персеверанс» выполняет свою основную научную миссию и проехал более 19,5 км. «Персеверанс» находится на удалении нескольких десятков метров от «Индженьюити».
Согласно текущей статистике, «Индженьюити» пробыл в рабочем режиме на Марсе более чем в 27 раз дольше расчётного времени: 876 сола (марсианских суток), как и марсоход «Персеверанс», но 812 солов на поверхности планеты — автономно. Вертолёт был спроектирован на 30 суток работы в условиях Марса после высадки с марсохода. Оказалось, что его возможности позволяют летать и дольше. НАСА в августе 2021 года продлило работу «Индженьюити» на 2022 год и потом на 2023 год в режиме зонда-разведчика для фиксирования с воздуха возможных препятствий и выбора оптимальных путей движения марсохода. Он будет летать ещё как минимум до зимы 2023 года, если решатся проблемы со связью, датчиками навигации и батареей. Сейчас аппарат остаётся стабилен, хотя его дальность снизилась с 700 метров до 400-500 метров за полёт.
Камера марсохода запечатлела 8 апреля 2021 года процедуру проверки работы роторов «Индженьюити»
Примечательно, что «Индженьюити» преодолел в атмосфере планеты две трети дистанции, которую марсоход «Персеверанс» в режиме научных исследований проехал по поверхности за всё время (марсоход проехал более 18,5 тыс. метров по Марсу).
Аппаратные системы «Индженьюити» основаны на плате SoC Snapdragon 801. В его бортовой системе установлен Linux и открытое ПО.
Элементы марсианского вертолёта.
Вертолёт «Индженьюити» стал первым БПЛА на другой планете, который совершил первый, а потом ещё 49 управляемых полётов. Дрон имеет массу 1,8 кг, четыре опоры с посадочными чашками, на его борту установлены две цветные камеры (0,5 МП для ориентации и 13 МП для аэрофотосъемки в 4K), система навигации, включая лазерный высотомер от SparkFun Electronics и гиростабилизатор (IMU), система передачи данных (канал связи до 250 Кбит/с на расстоянии до 800 метров от марсохода), а также аккумуляторные батареи и солнечная панель. На дроне установлены два соосных несущих контрвращающихся карбоновых винта диаметром 1,2 метра каждый, их обороты в последних полётах достигали 2700 в минуту. Заряда батарей аппарата хватает на один полет в течение 140-170 секунд, на который в среднем затратится 350 Вт мощности.
4 апреля 2021 года «Индженьюити» высадился на поверхность планеты из марсохода.image
БПЛА в процессе отделения от марсохода. Перед высадкой бортовые системы марсохода зарядили батареи вертолёта на 100%.
Марсоход «Персеверанс» с вертолетом «Индженьюити», который готовится к полету. Источник фото: НАСА. Снимок сделан с помощью камеры WATSON, входящей в состав научного прибора SHERLOC, расположенного на конце манипулятора марсохода.
19 апреля 2021 года «Индженьюити» совершил первый автономный полёт, а марсоход сделал и прислал на Землю его видеозапись
Источник новости: habr.com
