Инженеры из лаборатории робототехники ETH Zurich модернизировали четвероногого робота ANYMal, чтобы он эффективно и быстро взбирался по стандартным лестницам. Это важный шаг вперед в области робототехники, где раньше подобные задачи решались в основном для двуногих роботов, которые были медлительными и неэффективными.
Главной проблемой было отсутствие у роботов «рук» или «лап», подходящих для захвата перекладин. Чтобы решить эту задачу, команда создала специальную лапу с «крюкообразной» функцией захвата. После этого инженеры использовали методы обучения с подкреплением, чтобы научить робота уверенно подниматься по лестницам.
Для ускорения обучения была использована симуляция, в которой роботы-ученики имитировали действия привилегированного учителя, который обучался на видеозаписях. Это позволило роботу справляться с различными сложностями, такими как шаткие лестницы и пропущенные шаги.
В реальных условиях робот показал успешность в 90% случаев, значительно превосходя свою предыдущую версию. Инженеры продолжают работу над улучшением возможностей робота, планируя обучить его справляться с лестницами в сложных и нестабильных условиях без использования дополнительных систем.
arXivИсточник новости: www.ferra.ru
