Американская компания Foundation Robotics опубликовала видеоролик, в котором роботизированная рука последнего поколения ловит бейсбольный мяч. Это должно продемонстрировать достижения этой разработки в плане ловкости и управления.В данном случае двигатели расположены в предплечье вместо пальцев, что позволило получить конструкцию тоньше и легче обычного с сохранением точности движений. Гибкие сухожилия идут от двигателей по каналам к суставу каждого пальца. Есть отдельные сухожилия для смыкания пальцев и другие для их размыкания. Также существует механизм для едва заметных движений пальцев из стороны в сторону. Это позволяет надёжнее захватывать объекты круглой формы, такие как мяч для бейсбола.Изображение: YouTube/Foundation RoboticsТехнический прорыв заключается в оценке положения каждого пальца без полной зависимости от датчиков суставов. Эту оценку непрерывно производит программное обеспечение, принимая во внимание данные вращения двигателей и подробные модели геометрии сухожилий. В результате кисть может работать, даже когда отдельные датчики становятся недоступными.Дополнительную точность для каждого сустава обеспечивают датчики туннельного магнитосопротивления (TMR), измеряющие углы суставов с точностью до долей градуса. Вместо того, чтобы быть главным источником информации о положении пальцев, датчики только уточняют оценки программного обеспечения. Это увеличивает надёжность работы в сложных промышленных условиях, где датчики могут быть повреждены.Видео показывает необходимость свести к минимуму трение в системе сухожилий. Низкофрикционная трассировка обеспечивает точное преобразование движений двигателя в движения пальцев, поддерживая синхронизацию между заданным и фактическим положением. В результате пальцы способны быстро смыкаться, поглощая кинетическую энергию и не позволяя мячу отскакивать.Роботизированная рука будет применяться в человекоподобных роботах Phantom этого же производителя на промышленных предприятиях. Она сможет манипулировать широким спектром инструментов и объектов нерегулярной формы, работая точнее, быстрее и надёжнее.
Источник новости: overclockers.ru
